我不懂位置式PID和增量式PID的区别,我要控制电机实现智能车跑,要用哪...

1、位置式=增量式的积分。位置式PID与过去输出状态量都有关；增量式PID只与现在和过去两个状态（即一共三个状态量）有关。执行器自带积分是指执行器输入为0时，执行器控制量输出是否能回到原位置（即是否有记忆性）。

2、计算方式不同、应用对象不同。根据查询中国光明网显示，计算方式不同。增量式PID不需要做累加，控制量增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关；位置式PID需要用到过去偏差的累加值。应用对象不同。

3、输出不同：位置PID控制的输出与整个过去状态有关，并且使用了误差的累加值；而增量PID的输出仅与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置PID控制的累积误差相对较大。2．是否有积分部分：增量PID控制输出为控制量增量，没有积分功能，因此该方法适用于带有积分部分的对象，例如步进电机等。

4、增量式：一般指电机后端编码器的反馈方式，主要分为增量式和绝对式两种，增量式编码器每次上电系统自动清零，不具备断电保存电机位置的能力，也就是说每次上电时的位置系统默认为“0”2。

5、执行机构需要的是控制量的增量（例如驱动步进电机）时，数字控制器的输出只是控制量的增量，该公式称为增量式PID控制算法。优点：①误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据。②手动/自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。当计算机故障时，仍能保持原值。③算式中不需要累加。

6、位置算法”。当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。已看不出是PID的表达式了，也看不出P、I、D作用的直接关系，只表示了各次误差量对控制作用的影响。

基于卡尔曼滤波和PID控制的两轮自平衡车

1、基于卡尔曼滤波和PID控制的两轮自平衡车【摘要】针对两轮自平衡车的稳定和运动过程中的控制问题，我们在信号处理的过程中引入卡尔曼滤波对信号进行处理并且采用传统的pid控制，将控制过程分为三个部分，即站立、直线运动和转向。

2、、姿态检测是很重要的一环，需要加速度计（比较滞后）和陀螺仪（零点漂移）来完成，上述参考资料里面一种融合方案，当然还有卡尔曼滤波方案，互补滤波方案，三种，也许还有其他的。

3、卡尔曼滤波（Kalman filter） 是一种高效率的递归滤波器（自回归滤波器），它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。卡尔曼滤波会根据各测量量在不同时间下的值，考虑各时间下的联合分布，再产生对未知变数的估计，因此会比只以单一测量量为基础的估计方式要准。 卡尔曼滤波在技术领域有许多的应用。

增量式PID算法控制小车速度

1、至于速度差和占空比增量之间的关系，就得慢慢调试了。这个过程实际就是PID控制中的P控制的原理。还可以加入I控制甚至D控制，达到更好的控制效果。

2、PID的增量型公式：PID=Uk+KP*【E（k）-E（k-1）】+KI*E（k）+KD*【E（k）-2E（k-1）+E（k-2）】PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。

3、PID算法是工业应用中最广泛算法之一，在闭环系统的控制中，可自动对控制系统进行准确且迅速的校正。PID算法已经有100多年历史，在四轴飞行器，平衡小车、汽车定速巡航、温度控制器等场景均有应用。

4、PID控制理论在汽车运控中的具体应用包括了发动机控制、速度控制、转向控制等不同方面。在发动机控制中，PID控制被用于调整油门、点火和燃料喷射等参数，以保持发动机输出的稳定和高效。在速度控制中，PID控制则被用于调整车速，使其符合驾驶者的需求。

5、增量式PID的计算量相对较小，因为是计算的是增量，所以对执行部件的扰动较小，一般采用带死区的控制。对于智能车的舵机控制增量式PD是不错的选择，为什么不用积分I呢？不仅仅是因为积分滞后特性，更重要的是因为根据对转向机构进行建模，得出的模型中就已经含有积分环节，所以转向舵机建议采用PD。

智能小车数字PID控制三个参数固定吗?

可以固定，也可以不固定。传统的PID，控制参数是固定的。但高级一点的PID如模糊PID等，PID控制参数是变化的。再看看别人怎么说的。

可以固定，也可以不固定。传统的PID，控制参数是固定的。但高级一点的PID如模糊PID等，PID控制参数是变化的。

P I D的数值要根据不同的系统来设置，这是没有固定的值的，一般都是根据经验用凑值法来完成参数设置。首先将PID参数先随经验设置一下，然后根据曲线的情况固定P，再根据曲线的波动情况来调节I当P和I确定以后D一般不设置。因为微分是控制滞后量的，只有在温度调节也就是系统有温度参与的时候才设置D。